1、2014 年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用试题 4第一部分工作任务书工位号（）第 1 部分（此部分试题在装配编程阶段开始时下发）一、组装 ZKRT-300 机器人除底盘外的其余部分。二、装配完成后，向裁判展示功能1.机械手顺时针回转 180 度、停顿 3 秒、逆时针回转 180 度；2.机械手从最后端平移至最前端、停顿 3 秒、平移至最后端；3.机械手夹紧、停顿 3 秒、放松；4.机械手从最低位开始上升至位置 2 停顿 3 秒、上升至最高位停顿 3 秒；从最高位开始下降至位置 2 停顿 3 秒、下降至最低位停顿 3 秒；（升降机构的 5 个接近开关，从上往下依次为位置 1、位置 2、
2、位置 3、位置 4、位置 5，最高位为位置 1，最低位为位置 5）5.机器人底盘的恒速后退 5 秒、停 2 秒、同速前进 4 秒、停 2 秒、左转 90 度、停 3 秒、右转 45 度、停 3 秒。三、编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务：试题第 2 部分规定，试运3 号工位行结束，正式运行前下发5 号工位出发区工件存放区，左边从下往上为 4、6；右边从下往上为 1、3终点区试题第 2 部分规定，试运试题第 2 部分规定，试运行结束，正式运行前下发行结束，正式运行前下发注：工件存放区工件排列顺序：左边（工件存放区上远离出发区的位置）从下往上为 4、6；右边（工件存放区上靠近出
3、发区的位置）从下往上为1、3；其余工件编号以及位置在试题第 2 部分中规定，试运行结束，正式运行开始前参赛队抽取。1.让机器人从出发区启动运行；2.机器人沿白色引导线前进,运行至工件存放区抓取工件；3.机器人在 5 号工位，放置 2 号、6 号工件；在 3 号工位上摆放 1 号、5 号工件；在 1号工位上摆放 4 号、7 号工件；在 2 号工位上摆放 3 号、8 号工件；所有工件均随意放置；4.完成第 3 步后，再进行第 4 步：机器人回到出发区停止 10 秒。5.完成第 4 步后，再进行第 5 步：（1）在试题第2 部分中抽取到组合 1组合 7 的队伍，将3 号和 5 号工位的工件搬运到4
4、号工位，放置方式任意；（2）在试题第 2 部分中抽取到组合 8组合 15 的队伍，将 3 号和 1 号工位的工件搬运到 4 号工位，放置方式任意；（3）在试题第 2 部分中抽取到其余组合的队伍，将 3 号和 2 号工位的工件搬运到 4 号工位，放置方式任意；6.完成第 5 步后，再进行第 6 步：机器人再次回到出发区停止 10 秒；7.完成第 6 步后，再进行第 7 步：（1）在试题第 2 部分中抽取到组合 1组合 7 的队伍，将 2 号、4 号和 8 号工件放置到5 号工位，要求：2 号工件叠放到 8 号工件之上，4 号工件放置在旁边；（2）在试题第 2 部分中抽取到组合 8组合 15 的队
5、伍，将 6 号、5 号和 3 号工件放置到 1 号工位，要求：6 号工件叠放到 5 号工件之上，3 号工件放置在旁边；（3）在试题第 2 部分中抽取到其余组合的队伍，将 2 号、7 号和 1 号工件放置到 2 号工位，要求：2 号工件叠放到 7 号工件之上，1 号工件放置在旁边；8完成第 7 步后，再进行第 8 步：机器人到达工件存放区停止 10 秒；9.完成第 8 步后，再进行第 9 步：（1）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间在 20 分钟内（含 20 分钟），则将 5 号、8 号工件放置到 3 号工位，5 号工件叠放到 8 号工件之上；（2）若从正式运行阶段起始到此步任务
6、开始执行，总运行时间大于 20 分钟，则将 3 号、7 号工件放置到 3 号工位，3 号工件叠放到 7 号工件之上；10.机器人运行到终点区停止，任务完成；评分标准1 装配工艺分（10 分）（1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象（2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理（3）严格执行操作安全规程（4）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油（5）轴承准确定位，装配工艺正确（6）带轮装配方法正确，同步带松紧合适（7）装配流程合理（8）装配过程中无损伤零件（9）装配后外形美观整洁，排线整齐（10）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求（11）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象；运动过程中，电线
7、不与其它零件发生碰擦（12）调试过程中无失控现象，没有碰撞、过载或其它损伤机械零件的行为，电气零件无烧坏现象2 职业与安全意识（5 分）（1）符合安全操作规程2 分（2）遵守纪律，尊重工作人员2 分（3）爱惜赛场器材，保持清洁1 分3 运行任务分（70 分）（1）从工件存放区上抓取工件到机器人上：0.5 分/个，总分：4 分（2）完成第 3 步，而且放置的工件位置、编号准确，则工件得分4 分/个，总分：32分；（3）完成第 4 步，得分：1 分；（4）完成第 5 步，抓取放置的 4 个工件位置、编号准确，则每个圆柱形工件得 3 分，总分：12 分（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣2 分/
8、个）；（5）完成第 6 步，得分：1 分；（6）完成第 7 步，抓取的 3 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则放置在上部的 1 个工件得 4 分，放置在下部的 2 个工件得 3 分/个，总分：10 分；（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/个）；（7）完成第 8 步，得 1 分；（8）完成第 9 步，抓取的 2 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则放置在上部的 1 个工件得 4 分，放置在下部的1 个工件得 3 分，总分：7 分（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/个）（9）完成第 10 步，得 2 分。所有任务工件叠放评分说明：1.在要求实现
9、上下叠放的工件放置时，若上部工件放在了不符合要求的下部工件上，则此上部工件不得分。2.在要求实现上下叠放的工件放置时，若由于指定的下部工件没有放到指定工位上，从而导致上下叠放关系不成立，原定上部工件单独位于工位上时，此工件得分按照下部工件的分值给予。3.在要求实现上下叠放的工件放置时，指定的上下部工件均放到了指定的工位上，但是没有实现叠放，则此原定的上部工件得一半分值。4.在要求实现上下叠放的工件放置时，上下部工件放置位置完全相反，则 1 个工件不得分，另一个工件按照下部工件的分值给予。4 功能实现分（5 分）（1）机械手实现回转功能，得 0.5 分（2）机械手实现上升、下降功能，各得 1 分
10、（3）机械手实现平移功能，得 0.5 分（4）机械手实现夹紧、松开功能，得 0.5 分（5）机器人底盘实现前进、后退、左转、右转功能，得1.5 分5 装配时间分（5 分）将所有参赛队的装配编程完成时间，按照从小到大顺序排列，再以 10%间隔分成第 1-第 10 个区间，第 1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此类推。6 任务运行时间分（5 分）将所有参赛队的任务运行完成时间，按照从小到大顺序排列，再以 10%间隔分成第 1-第 10 个区间，第 1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此类推。2014 年全国职业院校技
11、能大赛中职组机器人技术应用试题 4第二部分（试运行结束，正式运行阶段开始前，参赛队员抽取其中 1 种组合）组合 15 号工位4 号工位2 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、2、5；右边从下往上为 1、3、7、83 号工位1 号工位出发区组合 25 号工位1 号工位2 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、2、5；右边从下往上为 1、3、8、73 号工位4 号工位出发区组合 3号工位54 号工位2 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、5、2；右边从下往上为 1、3、8、73 号工位1 号工位出发区组合 4号工位52 号工位4 号工位终点区工件存放区，左边从下往
12、上为 4、6、5、2；右边从下往上为 1、3、7、83 号工位1 号工位出发区组合 55 号工位工件存放区，左3 号工位2 号工位出发区4 号工位1 号工位边从下往上为 4、6、2、7；右边从下往上为 1、3、8、5终点区组合 65 号工位1 号工位2 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、2、7；右边从下往上为 1、3、5、83 号工位4 号工位出发区组合 75 号工位4 号工位2 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、7、2；右边从下往上为 1、3、5、83 号工位1 号工位出发区组合 8工件存放区，左3 号工位4 号工位5 号工位出发区2 号工位1 号工位边从下往上为
13、 4、6、7、2；右边从下往上为 1、3、8、5终点区组合 95 号工位工件存放区，左3 号工位1 号工位出发区4 号工位2 号工位边从下往上为 4、6、2、8；右边从下往上为 1、3、7、5终点区组合 105 号工位工件存放区，左3 号工位4 号工位出发区1 号工位2 号工位边从下往上为 4、6、2、8；右边从下往上为 1、3、5、7终点区组合 115 号工位1 号工位4 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、8、2；右边从下往上为 1、3、5、73 号工位2 号工位出发区组合 125 号工位4 号工位2 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、8、2；右边从下往上为 1、
14、3、7、53 号工位1 号工位出发区组合 135 号工位工件存放区，左3 号工位4 号工位出发区1 号工位2 号工位边从下往上为 4、6、5、7；右边从下往上为 1、3、2、8终点区组合 145 号工位工件存放区，左3 号工位4 号工位出发区2 号工位1 号工位边从下往上为 4、6、5、7；右边从下往上为 1、3、8、2终点区组合 155 号工位工件存放区，左3 号工位4 号工位出发区2 号工位1 号工位边从下往上为 4、6、7、5；右边从下往上为 1、3、2、8终点区组合 165 号工位工件存放区，左3 号工位1 号工位出发区2 号工位4 号工位边从下往上为 4、6、7、5；右边从下往上为
15、1、3、8、2终点区组合 175 号工位1 号工位2 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、5、8；右边从下往上为 1、3、2、73 号工位4 号工位出发区组合 185 号工位工件存放区，左3 号工位4 号工位出发区2 号工位1 号工位边从下往上为 4、6、5、8；右边从下往上为 1、3、7、2终点区组合 195 号工位1 号工位4 号工位终点区工件存放区，左边从下往上为 4、6、8、5；右边从下往上为 1、3、2、73 号工位2 号工位出发区组合 205 号工位3 号工位1 号工位出发区工件存放区，左边从下往上为 4、6、8、5；右边从下往上为 1、3、7、2终点区2 号工位4 号工位